一，煙台助力機（jī）械臂（bì）（平衡吊）的發（fā）展史
助力機械臂（平衡吊）是在早期出現的古（gǔ）代機器人基礎上發展（zhǎn）起來的，助力機械手研（yán）究始於20世紀中期，隨著計算機和自動（dòng）化技術的發展，特別是1946年第一台（tái）數字（zì）電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高（gāo）速度、大容量、低價（jià）格的方向（xiàng）發（fā）展。同時，大批量生產的迫（pò）切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發（fā）奠定了基礎。另一方麵，核能技術的研究要求某些操（cāo）作機械代替人處理放射性物質。在（zài）這（zhè）一需（xū）求背景下，美國於1947年開發了遙（yáo）控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手。
助力（lì）機械手首先是從美國開始研製的，1958年美國聯合控製公司（sī）研製出第一台（tái）助力機械手，它的（de）結構是；機體上安裝（zhuāng）一個回轉臂，頂部裝有電（diàn）磁塊的工件抓放機構，控製係統是示教形的。隨著（zhe）計算機和自動控（kòng）製技術的迅速發展,農業機械將進入高度自動（dòng）化和智能化時期，助力機械手的（de）應用可以提高勞動生產率和產品質量,改善勞動條件,解決勞動力不足（zú）等問題。
二，煙（yān）台助力機械（xiè）臂（平衡吊）應用範圍
目前國內助力機械於主要用於機床（chuáng）加工、裝配、輪胎裝配、堆垛、液壓、上（shàng）下料、點（diǎn）焊、噴漆、噴塗、鑄鍛、熱處理等方麵，然而數量、品種（zhǒng）、功能方麵都不能滿足工業（yè）生產發展的需要。
隨（suí）著互（hù）聯網技術和大數據技術（shù）的發展，助力機械手的應用範圍必將得到進一（yī）步的拓展：
1、在國內主要是逐步擴大應用範圍，重點發展（zhǎn）鑄造、熱處理方（fāng）麵（miàn）的機（jī）械手；
2、發展通用機械手，有條件的還（hái）要研製示教式機械手、計算機控製機械手和組合機（jī）械手等；
3、提高助力機械手的（de）反應速度，減少衝擊，正確定位；
4、大力研究伺服型、記憶再現型，以及（jí）具有 觸覺、視（shì）覺等性（xìng）能的助力機械手，並考慮與計算機連用。
5、研製具有某種智能的助力機械手，使助力機械手具有一定的傳（chuán）感能力，具（jù）有（yǒu）視覺（jiào）功能和觸覺功能。
6、目前世界高端工業（yè）助力機械手均有高精化、高速化、多軸化（huà）和輕量（liàng）化的發展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級（jí）要求，將助力機械手、柔性製（zhì）造係統和柔性製（zhì）造（zào）單元相結合，從而根本改變目前機械製造係（xì）統的人工操作（zuò）狀態。助力機械手廠家（jiā）
7、隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統的機械領域，而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空（kōng）航天等高端行業（yè）發展。
三，煙台硬臂式（shì）助（zhù）力機械（xiè）臂（煙台平衡吊）與煙（yān）台氣動或軟索式助力機械臂（煙台平衡吊）區別
硬臂式助力機械臂（煙（yān）台平衡吊）與（yǔ）氣動平（píng）衡吊和軟索式助力（lì）機械臂（煙台平衡吊）一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的（de）情況下無法使用氣（qì）動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必（bì）須選用硬臂（bì）式助力（lì）機械手。比如在工件重心遠離臂懸（xuán）掛點，或是（shì）工件需要翻轉或傾斜情況下（xià），必須選（xuǎn）用硬臂式助力機械手，還有在廠房（fáng）高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手（shǒu）。
硬臂式助力機械臂（煙（yān）台平衡吊）可以實現提升最大500Kg的工件（jiàn），半徑（jìng）最大（dà）可（kě）以達到3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件重量不同，應選擇符合最大工件重量的最小型號的機器，如（rú）果（guǒ）我們用最（zuì）大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的工件，那麽操作性能笨重。
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