沈（shěn）陽助力機械手 ，沈陽機械臂（bì）
一，沈陽硬臂式助力機械手（shǒu）
沈陽硬臂式（shì）助力機械手與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有（yǒu）全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式（shì）助力機械手（shǒu），而必須選用硬臂式助力機械手。比如在（zài）工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手（shǒu），還有（yǒu）在（zài）廠房高（gāo）度（dù）有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。
配有儲氣罐，可在斷氣（qì）情（qíng）況下繼續使用一個循環，同時會報（bào）警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟（qǐ）動自鎖功能，防止工件（jiàn）下降。並設有安全係統，在搬運過程中或是工件沒有被（bèi）放置在安全表麵時，操作者不能釋放工件（jiàn）。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以是地麵固定、懸掛固定或是導軌移（yí）動。
特點介紹（shào）
a） 可實現不同重量物料的重力平衡狀（zhuàng）態，適用於物料（liào）的精確移載操作。 b） 空載、滿載及處（chù）理不同（tóng）工件時，係統（tǒng）可感知（zhī）其重量（liàng）變化（huà），並實現載荷（hé）在三維空間中的浮（fú）動狀態（tài），便於精確定位（wèi）。
c） 全程平衡、運動順滑等（děng）特點，使得（dé）操作者可以很便捷地實現工件（jiàn）的搬運、定位、裝配（pèi）等操作。
d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障（zhàng）礙；水平臂可滿足物料在相（xiàng）關場所進行（háng）橫向放入、橫向取出等動作要求。
e） 係統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高（gāo）作業性。
f） 關節刹車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域範圍內的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過（guò）程中隨時中斷機（jī）械手的運（yùn）動。
係統優點：此類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優點，因此被廣泛應用於（yú）需要越過（guò）障礙、要求精確定位、翻轉（zhuǎn）、取置狀態受限。現場環境複雜、或需要承受扭力等場合
安裝形式：
1.地麵（miàn）固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 3.帶輪子地麵移動
工作範圍： 最大工作（zuò）半徑：3.5米 最大提升高度2米 最大提升重量500kg
二，沈陽軟索式助力機械手
沈（shěn）陽軟索式機械手的功（gōng）能與氣動平衡吊類似，具有全（quán）程“漂浮”功能。由於主機和夾具通過（guò）一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。軟索（suǒ）式助力機械手的手臂可以圍繞立柱主（zhǔ）軸做連續360°旋轉，雙手臂間也可（kě）以做360°旋（xuán）轉（不可連續），以壓縮空氣為動力源，擁有兩套完（wán）全獨（dú）立的（de）平衡氣動回路（空負載平衡）。此類（lèi）機械手，因其輕便快（kuài）捷，擴展靈活、係統配置經濟（jì）等（děng）特點而被廣泛采用。
優點
係統具（jù）有操作簡便（biàn）、擴展靈活（huó）、安全高效。定位精確等
安裝形式：
1.地麵固定 2.頂部（bù）固定 3.配合軌道空中移動 4.帶輪子地麵移動
工作範圍：
最大工作半徑：3米 最大提升高度1.5米 最大提升重量（liàng）100kg
三，沈陽T型助力軌道機械手
區別於硬臂式助力機械手的（de）是沈陽（yáng）T型助力機械手沒有雙關節（jiē）機械臂，它的前後左右位移靠導軌來實現。由於（yú）T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適（shì）合於（yú）操作（zuò）空間（jiān）狹小的場合。
T型助力機械手的最大負（fù）載要比硬臂式小，隻有200Kg，但提升高度可以根據客（kè）戶（hù）要求（qiú）設計，而且搬運範圍要比硬臂式（shì）大的多。
配有儲氣（qì）罐，可在斷（duàn）氣情況（kuàng）下繼續使用一個循（xún）環，同時會報警，提醒操作者（zhě），在氣壓下降到一定（dìng）程度，啟動自鎖功（gōng）能，防止（zhǐ）工件下降。並設有安全係統，在搬運（yùn）過（guò）程中或是工件沒有被（bèi）放置（zhì）在安全表（biǎo）麵時，操（cāo）作者不能釋放工件。
配合各種（zhǒng）非標夾具，硬臂（bì）式助力機械手可以實現起（qǐ）吊各種形狀的工件。安裝形式為導軌（guǐ）移動
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