上海助力機械手 ，上海機（jī）械臂
一，上海硬臂式助力機械手
上海硬臂式助力（lì）機械手與氣動平衡吊和軟索式助力機械手（shǒu）一樣都具有全行程“漂浮”功（gōng）能，區別是在有扭矩（jǔ）產（chǎn）生的情況下無（wú）法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械（xiè）手，而必須選用硬臂（bì）式助（zhù）力機（jī）械手。比如在工件重（chóng）心遠離臂懸掛點（diǎn），或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助（zhù）力機械手（shǒu），還有在廠（chǎng）房高度有（yǒu）限情況下，可以選用硬（yìng）臂式助力機械（xiè）手。
配有儲氣罐，可在斷（duàn）氣情況下繼續使用一個循環（huán），同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟（qǐ）動（dòng）自鎖功能，防（fáng）止工件下降。並設（shè）有安全係統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安（ān）全表（biǎo）麵時（shí），操作者不能釋放工件。
配合各種非標夾具，硬臂式助（zhù）力機械手可以（yǐ）實現起吊各種形狀的（de）工件。安裝形式可以是地麵固定、懸掛固定或是導軌（guǐ）移動。
特點介紹
a） 可實現不（bú）同重量物料的重力平（píng）衡狀態，適用（yòng）於物料的精（jīng）確移載操作。 b） 空載、滿載及處理不同工件時（shí），係統可感知其重量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀（zhuàng）態，便（biàn）於精確定位。
c） 全（quán）程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現（xiàn）工件的搬運（yùn）、定位、裝配等操作。
d） 剛性手臂可使機械手帶工件（jiàn）越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場（chǎng）所進行橫向放入（rù）、橫向取出（chū）等動作要求。
e） 係（xì）統可始終保持機械手（shǒu）頭部的水平，發（fā）揮高作業性。
f） 關節刹車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域範圍（wéi）內的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過程中隨（suí）時中斷機械（xiè）手的（de）運動。
係統優點：此類機械手具有剛性手臂（bì）和全程中立平衡等諸（zhū）多優點，因此被（bèi）廣泛應用於需要（yào）越過障礙、要求精確定位（wèi）、翻轉、取置（zhì）狀態受（shòu）限。現場（chǎng）環境複雜、或需要承受扭（niǔ）力等場合
安裝形式：
1.地麵固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中（zhōng）移動 3.帶輪子地麵移動
工作範圍： 最大工作半徑：3.5米（mǐ） 最大提升高度2米 最大（dà）提升重量500kg
二，上海軟（ruǎn）索式助力機械手
上海軟索式機械手的功能與氣動平衡吊類似（sì），具有全程“漂浮”功能。由於主機和夾具通過一根鋼絲繩連接，因（yīn）此稱之（zhī）為軟索式。軟索式助力機械手的（de）手臂可以圍繞立柱主（zhǔ）軸做連續360°旋轉（zhuǎn），雙手臂間也（yě）可以做（zuò）360°旋轉（不可連續），以壓縮（suō）空氣為動力源，擁有兩套完全獨（dú）立的平衡氣（qì）動回路（空負載平衡）。此類機械（xiè）手，因其輕便快捷，擴（kuò）展靈活、係統配（pèi）置經濟等特點而被廣泛采用。
優點
係統具有操作簡便、擴展靈活、安全高效。定位精確等
安裝形式：
1.地麵固定 2.頂部固定 3.配合軌道（dào）空（kōng）中移（yí）動 4.帶輪子地麵（miàn）移動
工作範圍：
最大工作半徑：3米 最大提升高度1.5米 最大提升重量100kg
三，上海T型助力軌道機械手
區別於硬臂式助力機械手的是（shì）上海T型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的（de）前後左右位移靠導軌來實現。由於T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小（xiǎo）巧，更適合於操作（zuò）空間狹小的場合。
T型助力機械手的最大負載要比硬臂式小，隻（zhī）有200Kg，但提升高度可以根（gēn）據客戶要求設計，而且搬運範圍要比硬（yìng）臂式大的多。
配有儲氣罐（guàn），可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓（yā）下降到一定程度（dù），啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全係統，在（zài）搬運過程中（zhōng）或是工件沒有被放置在安（ān）全表麵時，操作者不能釋放（fàng）工件。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安（ān）裝形式為導軌移（yí）動
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